Zum erstenmal urkundlich erwähnt wurde Michelbach bereits zwischen 802 und 817 als "Michelbergere marca". Das im 13. Jahrhundert errichtete Kirchspiel, eines der frühesten in der gesamten Region, bildete zusammen mit den Höfen der Bauern rings um den Michelbach das "Unterdorf". Später entwickelten sich entlang der heutigen Grabenstraße die wesentlich kleineren Höfe der Tagelöhner und Kleinbauern, das sogenannte "Oberdorf". Ab 1850 entwickelte sich das Dorf entlang der Michelbacher Straße nach Süden.

Der Ort liegt in einer reizvollen landschaftlichen Umgebung in einer Senke des Gladenbacher Hügellandes. Als ehemaliges Haufendorf mit typischen Dreiseithöfen ist es geprägt durch jahrhundertelange land- und forstwirtschaftliche Bewirtschaftung.

Der Name des Ortes ist auf einen Bach gleichen Namens zurückzuführen, der von drei Quellbächen im Süden gespeist wird und dann größtenteils verrohrt durch den Ort fließt, bis er schließlich in nördlicher Richtung das besonders geschützte Gebiet der Michelbachaue erreicht und dann in die Lahn mündet.

Die erste wirklich große Siedlungserweiterung fand nach dem zweiten Weltkrieg im Osten des Dorfes statt. Dieses Gebiet wurde bis in die 70iger Jahre hinein mit lockeren Einfamilienhausstrukturen komplettiert. In den 70iger und 80iger Jahren wurden neue Siedlungsgebiete im Norden, Nordosten und Süden hinzugefügt mit einem weiteren Einwohnerzuwachs um etwa 500 Einwohner. Zur Zeit wohnen in Michelbach über 1700 Menschen.

Die sprunghafteste Entwicklung aber wird Michelbach in den nächsten Jahren nehmen. Von der Stadt Marburg wurde ein Neubaugebiet ausgewiesen, das nach den Vorstellungen der Planer in einem Zeitraum von fünf Jahren weitere 1500 Menschen aufnehmen wird. Das Baugebiet liegt in leichter Hanglage am nördlichen Rand des Dorfes und gewährt, bis die Abendsonne hinter den Bergen untertaucht, einen wunderbaren Blick auf die südwestlich gelegenen Hügel und Berge des Hinterlandes.